主題

內容

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激光SLAM理論

1.?激光SLAM簡介

2.?激光雷達成像原理與模型

3.?傳感器數(shù)據(jù)處理：

1）兩輪差速底盤機器人運動學模型

2）航跡推算模型

?3）激光雷達去畸變模型

4、基于ROS搭建一個搭載激光雷達的差速機器人仿真模型，（提前安裝好虛擬機或雙系統(tǒng)，上課之前發(fā)布課件和演示例程程序）

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激光SLAM前端配準理論與實踐

5、前端幀間匹配算法：ICP匹配算法

1)?PL-ICP算法

2)?基于優(yōu)化的匹配方法

3)?相關匹配與分支定界加速原理

4)?ICP代碼講解與程序演示

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激光SLAM理論

6、基于濾波方法的后端優(yōu)化

1）?貝葉斯濾波

2）?粒子濾波

3）?Gmapping算法與架構介紹

4）?激光SLAM常用算法對比

5）?Gmapping工程實踐

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激光SLAM工程實踐

7、?基于圖優(yōu)化的激光SLAM后端理論

8、?構建地圖種類介紹

實踐：激光雷達構建的地圖用于導航與路徑規(guī)劃

9、?3D激光雷達介紹

10?相關工程經驗項目分享