無人機開源飛控開發(fā)培訓(xùn)（PX4培訓(xùn)課程）

課程內(nèi)容

第一部分

1.以開源飛行控制系統(tǒng)PX4為主，大致介紹飛行控制系統(tǒng)所需要的知識儲備（如果需要可以詳細(xì)講述）

2. 組裝、調(diào)參等。

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第二部分

以PX4開源系統(tǒng)為主，分析整個飛行控制系統(tǒng)。

1 二次開發(fā)平臺的搭建，開源系統(tǒng)的整體代碼框架，以及每一部分是做什么的。

2 介紹整個代碼框架的啟動過程。

3 rcS以及各種shell腳本的介紹，cmake的用途。

4 進程間通信uORB和操作系統(tǒng)nuttx。

關(guān)于進程間通信機制這塊：本身這套開源PX4系統(tǒng)就是跑在OS上的，有了OS就需要了解IPC問題，而PX4里面的IPC就是基于uORB這個中間層的，了解了uORB對后續(xù)的開發(fā)就會簡單很多很多很多~~

5?Sensors驅(qū)動以及后續(xù)替換sensor如何添加特定sensor的驅(qū)動程序（該部分需要考慮方向一致性問題）以及如何添加私有參數(shù)到地面站QGC實現(xiàn)類似PID調(diào)參的功能。（詳細(xì)講述標(biāo)準(zhǔn)通信接口serial、spi、iic，尤其是serial，現(xiàn)在很多激光雷達或者單雙目模塊都是通過serial和pixhawk通信的呢。summer主講，配80頁的分析文檔）

6 控制系統(tǒng)四大中樞：姿態(tài)解算、姿態(tài)控制、位置解算、位置控制。關(guān)于控制策略，最近在研究牛逼的ADRC（不知道是什么？問度娘吧），敬請期待吧。

6.1姿態(tài)解算算法的介紹：互補濾波（CF）、梯度下降法（GD）、擴展卡爾曼（EKF）。關(guān)于姿態(tài)解算部分，詳細(xì)結(jié)合互補濾波理論和代碼講解實現(xiàn)過程。

6.2姿態(tài)控制算法的介紹：串級PID控制，控制分為內(nèi)環(huán)角速度控制和外環(huán)角度控制，詳細(xì)結(jié)合控制理論和代碼講解實現(xiàn)過程。

因為summer本身就是主要研究姿態(tài)相關(guān)的，所以對姿態(tài)這塊相當(dāng)熟悉，不僅介紹相關(guān)的理論問題，還會結(jié)合PX4的實際的源代碼講解姿態(tài)相關(guān)的問題，理論結(jié)合實際，這是最好不過的了。

6.3位置解算

6.4位置控制

7 飛行模式：command以及mavlink。

8 簡單的開發(fā)修改源代碼、如何實現(xiàn)簡單避障功能。