PX4無人機(jī)目標(biāo)識別及自主控制開發(fā)培訓(xùn)課程

課程大綱

1、無人機(jī)建模

坐標(biāo)系及姿態(tài)表示、運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)模型、動力系統(tǒng)模型、模型參數(shù)測量及辨識

2、無人機(jī)控制

①?PX4串級PID算法及常見控制算法介紹、Simulink仿真環(huán)境搭建?

②?PX4控制代碼講解及二次開發(fā)指導(dǎo)?、JMavSim仿真

3、Mavros入門

①?ROS基礎(chǔ)、Mavlink及PX4基礎(chǔ)、Mavros代碼框架及接口介紹

②?px4_commander工具包介紹及二次開發(fā)指導(dǎo)?、Gazebo仿真（含多機(jī)仿真）

4、自主無人機(jī)平臺搭建

①?硬件推薦及平臺搭建指導(dǎo)

②?室內(nèi)導(dǎo)航方法簡介及利用外部定位設(shè)備或SLAM進(jìn)行自主定位

③?實(shí)現(xiàn)簡易的自主飛行、位置環(huán)代碼替換、ROS多機(jī)下的編隊(duì)飛行?

④?實(shí)現(xiàn)目標(biāo)追蹤避障自主降落等上層任務(wù)?

5、ROS與機(jī)器視覺基礎(chǔ)

①?圖像采集、顯示與ROS之間的接口、圖像在內(nèi)存中的存儲（顏色空間）介紹圖像輪廓

②?檢測、直線檢測、圓檢測、快速橢圓檢測?

③?相機(jī)標(biāo)定與內(nèi)參獲取

6、目標(biāo)檢測與跟蹤

①?Haar級聯(lián)快速人臉檢測

②?神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)檢測器，FasterRCNN、Yolo、CenterNet、Fcos等

③?目標(biāo)檢測算法在TX2上的部署與剪枝?

④?目標(biāo)跟蹤算法介紹，KCF、TLD、SiamRPN，SiamRPN++

⑤?目標(biāo)跟蹤算法在TX2上的部署?

7、目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)

①?二維碼相對于相機(jī)的位姿估計(jì)?

②?地面目標(biāo)的位置、速度、加速估計(jì)

③?基于深度相機(jī)的目標(biāo)位置、速度估計(jì)

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